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澳洲幸运10注册:安川伺服驱动器 SGDV用户手册

2021-03-18 13:52:24 来源:【jake】 作者:-=Jake=- 192
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伺服单元SGDV 伺服电机 SGMMV AC 伺服驱动器 用户手册 设计维护篇 资料编号SICP S800000 81A 10为了安全使用本产品,请务必阅读该使用说明书。 另外,请妥善保管该使用说明书,并将其交至最终用户手中。 概要 数字操作器 接线和连接 试运行 运行 调整 辅助功能 (Fn) 监视显示 (Un) 故障诊断 附录 模拟量电压脉冲序列指令型/旋转型 DC电源输入 系列版权所有 2013 株式会社 未经本公司的书面许可,禁止转载或复制本书的一部分或全部内容。SICP_S800000_81A_0_0_preface.fm Page ii Thursday, April 11, 2013 9:28 AM iii 请事先务必阅读 本手册对DC 电源输入Σ-V 系列伺服系统的设计、试运行、调整、维护所需的信息进行说明。 请妥善保管本手册,以便在需要时能随时取阅。 除本手册外,请根据使用目的阅读下页所示的相关资料。 本手册使用的基本术语如无特别说明,本手册使用以下术语。 关于重要说明对于需要特别注意的说明,标示了以下符号。 基本术语 光标数字操作器上显示的数据输入位置 伺服电机 Σ-Vmini 系列的SGMMV 型伺服电机 伺服单元 DC 电源输入Σ-V 系列的SGDV 型伺服放大器 伺服驱动器 伺服电机与伺服放大器的配套 伺服系统 由伺服驱动器和上位装置以及外围设备配套而成的一套完整的系统 伺服ON 电机通电 伺服OFF 电机不通电 基极封锁(BB) 因切断电流放大器的功率晶体管的基极电流而形成的不通电状态 伺服锁定 在位置环中通过零位指令使电机停止的状态 主回路电缆 连接于主回路端子的电缆(电源电缆、伺服电机主回路电缆等) 表示说明中特别重要的事项。

也表示发出警报等,但还不至于造成装置损坏的轻度注意事项。 重要 SICP_S800000_81A_0_0.book Page iii Tuesday, April 201310:10 AM iv 本手册的书写规则取反符号的书写规则 在本手册中,取反信号名(L 电平时有效的信号)通过在信号名前加(/)来表示。 BK书写为/BK。 参数的书写规则 设定数值的“数值设定型”和选择功能的“功能选择型”的书写方法不同。 数值设定型 <书写示例> Pn406 紧急停止转矩 设定范围 0~800% 1% 800 即时生效 设定单位 出厂设定 生效时刻 位置 速度 转矩 类别 设定 参数 含义 生效时刻 类别 Pn002 [出厂设定]再次接通 电源后 基本设定将绝对值编码器用作增量型编码器。 正常使用绝对值编码器。 参数编号 参数编号 功能选择说明。 位置 转矩 表示可使用该参数的控制模式。 速度 :速度控制 :位置控制 :转矩控制 表示出厂时的参数 设定值。 表示变更参数后该变 更的生效时刻。 表示参数中设定的 “最小”设定单位 (设定值的幅度)。 表示参数的可设定范围。 n.表示为功能选择型。 表示各位的设定值。

在此表示第2位为“1”。 表示参数的分类。 功能选择型 (Pn002的书写示例) 数位的书写 设定值的书写 书写方法 含义 书写方法 含义 Pn002.0 Pn002.0 Pn002.1Pn002.1 Pn002.2Pn002.2 Pn002.3Pn002.3 SICP_S800000_81A_0_0.bookPage iv Tuesday, April 201310:10 AM DC电源输入Σ-V 系列相关资料 请根据使用目的澳洲幸运10官网 ,阅读所需的资料。 安全标识的说明本手册根据与安全有关的内容,使用了下列标记。有关安全标记的说明,均为重要内容,请务必遵守。 资料名称 机型或外围 设备的选型 想了解额定 值与特性 进行系统 设计 进行柜内 安装与接线 进行试运行 进行试运行 和伺服调整 进行维护或 检查 DC 电源输入Σ-V 系列 用户手册 设定篇 旋转型 (资料编号:SICP S800000 80) 系列综合产品样本 (资料编号:KACP S800000 42) DC电源输入Σ-V 系列 用户手册 设计维护篇 模拟量电压指令型脉冲序列指 旋转型(本手册) 系列用户手册 数字操作器 操作篇 (资料编号:SIJP S800000 55) (日文) DC电源输入Σ-V 系列 AC 伺服单元SGDV 安全注意事项 (资料编号:TOBP C710829 06) 系列数字操作器 安全注意事项 (资料编号:TOBP C730800 00) AC伺服电机 安全注意事项 (资料编号:TOBP C230200 00) 表示错误使用时,将会引发危险情况鸭脖娱乐 ,有可能导致人身伤亡。

表示错误使用时,将会引发危险情况,导致轻度或中度人身伤害,损坏设备。 另外,即使是 中说明的事项,根据具体情况,有时也可能导致重大 事故。 表示禁止(绝对不能做)。例如严禁烟火时,表示为: 表示强制(必须做)。例如接地时,表示为: 危险 注意 注意 禁止 强制 SICP_S800000_81A_0_0.book Page Tuesday,April 201310:10 AM vi 安全注意事项 本节就产品的保管与搬运、安装、接线、运行、维护与检查、废弃等用户必须遵守的重要事项进行说明。 危险 在伺服电机运行时,请绝对不要触摸其旋转部位。 否则会导致受伤。 连接机械开始运行前,请确保可以随时紧急停止运行。 否则会导致受伤或机械损坏。 请绝对不要触摸伺服单元内部。 否则会导致触电。 在关闭电源后或进行耐电压测试后,请勿触摸端子。 否则会因残留电压而导致触电。 请按与产品相应的用户手册中说明的步骤和指示进行试运行。 在将伺服电机安装在机械上的状态下,如果发生操作错误,则不仅会造成机械损坏,有时还可能导 致人身伤害事故。 除了特殊用途以外,没有必要变更旋转圈数上限值。 无故改变该数据会导致危险。

发生“旋转圈数上限值不一致”警报时,请务必首先确认伺服单元的参数Pn205 是否正确。 如果在参数值保持错误的状态下对旋转圈数上限值设定(Fn013)进行操作,则会将错误的值设定 给编码器。此时虽然解除了警报,但位置检出会有很大偏差,机械会移动到预计之外的位置,导致 危险发生。 因此,请勿在通电状态下拆下电缆、连接器类。 否则会导致触电。 请勿损坏或用力拉扯电缆,也不要使电缆承受过大力、放在重物下面或者被夹具啮入。 否则会导致触电、产品停止运行或引发火灾。 请绝对不要改造本产品。 否则会导致机械损坏、火灾,甚至造成人员受伤。 请在机械侧安装制动装置以确保安全。 伺服电机的保持制动器不是用于确保安全的制动装置,请勿将其用于制动。 否则会导致受伤。 如果在运行过程中发生瞬时停电后又恢复供电,机械可能会突然再起动,因此切勿靠近机械。请采 取措施以确保再起动时不会危及到人身安全。 否则会导致受伤。 伺服单元的接地端子 必须接地(接地电阻为100Ω 以下)。 否则会导致触电或火灾。 非指定人员请勿进行安装、拆卸或修理。 否则会导致触电或受伤。 SICP_S800000_81A_0_0.book Page vi Tuesday, April 201310:10 AM vii 安装注意 请勿保管或安装在下述环境中。

否则会导致火灾、触电或机器损坏。 阳光直射的场所 环境温度超过保管、安装温度条件的场所 相对湿度超过保管、安装湿度条件的场所 温差大、结露的场所 有腐蚀性气体、可燃性气体的场所 尘土、灰尘、盐分及金属粉末较多的场所 易溅上水、油及药品等的场所 振动或冲击会传到主体的场所 搬运电机时,请抓牢电机的底部,切勿持握电缆、电机轴或编码器。 否则会导致受伤或故障。 请勿过多地将本产品堆积在一起。(请根据指示。) 否则会导致受伤或故障。 需要对包装用的木质材料(含木框、胶合板、栈板)进行消毒、杀虫处理时,请务必采用熏蒸以外 的方法。 例:热处理(材料芯部温度56C 以上,处理时间在30 分钟以上) 或在包装前对包装材料进行处理,而不要在包装后对整体进行处理。 使用经过熏蒸处理的木质材料包装电气产品(单体或安装于机械上的产品)时,包装材料所产生的 气体和蒸气可能会对电子产品造成致命的损伤。尤其是卤素类消毒剂(氟、氯、溴、碘等)可能会 对电容器内部造成腐蚀。 注意 请勿在会溅到水的场所或易发生腐蚀的环境中以及易燃性气体的环境中和可燃物的附近使用本产 否则会导致触电或火灾。请勿踩踏本产品或在产品上面放置重物。

否则会导致受伤或故障。 请勿堵塞吸气口与排气口。也不要使产品内部进入异物。 否则会因内部元件老化而导致故障或火灾。 请务必遵守安装方向的要求。 否则会导致故障。 安装时,请确保伺服单元与控制柜内表面以及其他机器之间均保持规定的间距。 否则会导致火灾或故障。 请使产品免受打击。 否则会导致故障。 SICP_S800000_81A_0_0.book Page vii Tuesday, April 201310:10 AM viii 接线注意 请正确、可靠地进行接线。 否则会导致电机失控、人员受伤或机器故障。 请勿在伺服单元的伺服电机连接端子U、V、W 上连接工频电源。 否则会导致受伤或火灾。 请牢固地连接主回路端子。 否则会引发火灾。 请勿使伺服电机主回路电缆和输入输出信号电缆/ 编码器电缆使用同一套管,也不要将其绑扎在一 起。接线时,伺服电机主回路电缆与输入输出信号电缆/ 编码器电缆应距离30cm 以上。 距离太近会导致误动作。 输入输出信号电缆以及编码器电缆请使用双股绞合线或多芯双股绞合屏蔽线。 输入输出信号电缆的接线长度最长为3m,伺服电机主回路电缆及编码器电缆最长分别为50m,电源 电缆最长为10m。

请将电池安装在带电池单元的编码器电缆的电池单元上。 即使关闭电源,伺服单元内也可能残留有电压。为防止触电,请勿触摸主回路电源输入端子/ 控制 电源输入端子。 请在确认放电后再进行接线和检查。 对伺服单元的主回路端子进行接线时, 请务必遵守下述注意事项。 在包括主回路端子在内的整体接线作业未完成前,请勿将伺服单元的电源置于ON。 请将电源输入用插头/ 电机连接用插头从伺服单元主体上拆下后再进行接线。 请勿接错主回路电源与控制电源的接线。 否则会导致破损等。 请勿弄错输入电源的极性。 否则会导致破损等。 请使用规定的电源电压。 否则会导致火灾或故障。 使用时,请在规定的电压波动范围内供给输入电源。 否则会导致机器损坏。 请安装断路器等安全装置以防止外部接线短路。 否则会引发火灾。 在以下场所使用时,请采取适当的屏蔽措施。 因静电等而产生干扰时 产生强电场或强磁场的场所 可能有放射线辐射的场所 附近有电源线的场所 否则会导致机器损坏。 连接电池时,请注意极性。 否则会导致电池、伺服单元及伺服电机损坏和爆炸。 请由专业技术人员进行接线或检查作业。 DC24V/48V 电源应使用双重绝缘或强化绝缘的设备。

因制动器回路的接线错误和施加不同电压而引起的伺服单元故障,可能会损坏机械或导致人身事 故。在进行接线和试运行时澳洲幸运5 ,请务必遵守本书中的注意事项和规定步骤。 请在考虑接地条件以及滤波器的漏电流等基础上,选择使用漏电检出器、漏电断路器。详情请向滤 波器生产厂家咨询。 输出回路可能会因接线错误或施加异常高的电压而发生短路故障。 发生上述故障时鸭脖娱乐官网 ,由于保持制动器不动作,因而可能会导致机械损坏或人身事故。 如果对制动器信号(/BK)的极性取反,并以正逻辑使用,则信号线断线时保持制动器不会动作。 不得不采用这种设定时,请务必进行动作确认,确保无安全问题。 请另行准备主回路用AC/DC 电源与控制用AC/DC 电源。 否则会导致故障。 请勿在控制电源线路上连接负载波动较大的机器(电机或螺线管等)或会发生浪涌电压的机器(开 否则会导致内部元件老化或保险丝熔断。SICP_S800000_81A_0_0.book Page viii Tuesday, April 201310:10 AM ix 运行注意 伺服电机与伺服单元请按照指定的组合使用。 否则会导致火灾或故障。 为防止意外事故的发生,请对伺服电机进行单独(机械不与伺服电机的传动轴连接的状态)试运 否则会导致受伤。

试运行时,请确认保持制动器是否正确动作。另外,请确保即使发生信号线断线等故障也不会危及 安全。 安装到机械上开始运行时,请预先设定与该机械相符的参数。 如果不进行设定而开始运行,则会导致机械失控或发生故障。 请避免频繁ON/OFF 电源。 频繁地ON/OFF 电源会导致伺服单元内的元件老化,因此请勿将其用于需要频繁ON/OFF 电源的用 开始实际运行(通常运行)后安川伺服驱动器说明书,ON/OFF电源的时间间隔应在1 小时以上。 JOG 运行(Fn002)、原点搜索运行(Fn003)、EasyFFT (Fn206)时,因正转侧超程和反转侧超程 而引起的紧急停止功能无效,敬请注意。 否则会导致机器损坏。 在垂直轴上使用伺服电机时,请设置安全装置以免工件在警报、超程等状态下掉落。另外,请在发 生超程时进行通过零位固定停止的设定。 否则会导致工件在超程状态时掉落。 在不使用免调整功能时,请务必设定正确的转动惯量比(Pn103)。 如果转动惯量比设定错误,则可能会引起机械振动。 通电时或者电源刚刚切断时,伺服单元的散热片、伺服电机等可能会处于高温状态,因此请不要触 否则会导致烫伤。过度的参数调整和设定变更会导致伺服系统的动作变得不稳定,请绝对不要进行这类操作。

否则会导致受伤或机械损坏。 发生警报时,请在排除原因并确保安全后进行警报复位,重新开始运行。 否则会导致机器损坏、火灾或受伤。 伺服电机自带保持制动器时,请勿将其用于制动。 否则会导致故障。 运行中伺服不OFF,主回路电源或控制电源OFF 时,伺服电机的停止方法为自由运行停止。 如果在使用SigmaWin+ 或数字操作器时进行与上位装置的通信,可能会发生警报/ 警告,敬请注 发生警报/警告时,可能会引起正在执行的处理中断和系统停止。 SICP_S800000_81A_0_0.book Page ix Tuesday, April 201310:10 AM 一般注意事项注意 请勿拆卸伺服单元及伺服电机。 否则会导致触电或受伤。 请勿在通电状态下改接线。 否则会导致触电或受伤。 更换伺服单元时,请将要更换的伺服单元的参数拷贝到新的伺服单元,然后再重新开始运行。 否则会导致机器损坏。 注意 本产品请按一般工业废弃物处置。 请在使用时予以注意 为了进行详细说明,本手册中的部分插图在描绘时去掉了外罩或安全保护体。在实际运行时,请务必按 规定将外罩或安全防护盖安装到原来的位置,再根据用户手册的说明进行运行。

本手册中的插图为代表性图例,可能会与您收到的产品有所不同。 因破损或遗失而需索取本手册时,请与本公司代理店或封底记载的最近的分公司联系。联系时请告知资 料编号。 SICP_S800000_81A_0_0.book Page Tuesday,April 201310:10 AM xi 关于保证 (1)保证内容 保修期限购买产品(以下称为交付产品)的保修期限为向指定场所交付产品后满1 年,或是产品自本公司出厂后满18 保修范围在上述保证期内,因本公司的责任而引起故障时,本公司将提供替代品或提供免费修理。 因交付产品寿命到期而造成的故障以及易耗件、有寿命期限部件的更换不属于保修对象。 此外,当故障原因符合下列情形之一时澳洲幸运10app ,不属于保修对象范围: 其他天灾人祸等不属于本公司的原因而引发的故障。(2)免责事项 对于可编程的本公司产品,本公司以外的人员进行的编程(包含各种参数的设定)以及因此而造成的后果,本公司概不负责。 产品样本或说明书中记载的信息,旨在帮助客户购买符合用途的适当产品。并不保证或承诺使用这些信息不会对本公司及第三方的知识产权或其他权利造成侵权。 因使用产品样本或说明书中记载的信息而对第三方的知识产权及其他权利造成侵害时,本公司概不负责。

(3)确认正确的用途及使用条件 将产品用于以下用途时,请在与本公司协商的基础上决定使用与否。如果可行,则应采用额定值、性能方面有余量的使用方法,或者采取万一发生故障时能将风险降至最低的安全措施。 在室外使用或在有潜在化学污染、电气干扰的环境中使用,或者在产品样本、手册中未介绍的条件和环境 下使用时。 原子能控制设备、焚烧设备、铁路/ 航空/ 车辆设备、医疗器械、娱乐器材及符合行政机构和个别行业限 制的设备上使用时。 在可能危及人身、财产安全的系统、机械、装置上使用时。 在燃气、自来水、电气供应系统或24 小时连续运行系统等要求有高度可靠性的系统中使用时。 在其他属于上述各项的要求有高度安全性的系统中使用时。 将本公司的产品用于可能会对人身或财产带来重大危险的用途时,请务必通过危险警告或冗余设计,事先确认可确保必要的安全性,以及本公司产品已进行了正确的配电设置。 产品样本或说明书中记载的回路事例及其他应用事例仅供参考。请在确认所用设备、装置的功能和安全性后再使用。 (4)规格的变更产品样本或手册中介绍的产品名称、规格、外观及附件等可能会因产品改良或其他原因而变更安川伺服驱动器说明书,恕不另行通知。 变更后,产品样本或手册的资料编号将更新,并作为改订版发行。

探讨或订购资料中介绍的产品时,请事先咨 询销售窗口。 SICP_S800000_81A_0_0.book Page xi Tuesday, April 201310:10 AM xii 对应UL 标准与欧洲EC 标准 欧洲EC标准 型号 UL 标准 伺服单元 SGDV UL508C 伺服电机 SGMMV UL1004 型号 欧洲标准 协调标准 伺服单元 SGDV EMC 标准 2004/108/EC EN 55011 group 1,class EN61000-6-2 EN 61800-3 低电压标准 2006/95/EC EN 61800-5-1 伺服电机 SGMMV EMC 标准 2004/108/EC EN 55011 group 1,class EN61000-6-2 EN 61800-3 低电压标准 2006/95/EC EN 60034-1 EN 60034-5 SICP_S800000_81A_0_0.book Page xii Tuesday, April 201310:10 AM xiii 目录 请事先务必阅读. iii安全注意事项. vi关于保证. xi对应UL 标准与欧洲EC 标准. .1-11.1 关于DC 电源输入Σ-V 系列 1-21.2 伺服单元各部分的名称. 1-21.3 伺服单元的额定值和规格. 1-31.3.1 额定值 1-31.3.2 基本规格 1-41.3.3 各指令类型控制规格 1-61.4 伺服单元的内部框图. 1-71.4.1 模拟量电压指令型(型号:SGDV-ES1A). 1-71.4.2 脉冲序列指令型(型号:SGDV-EP1A). 1-71.5 系统构成示例. 1-81.6 伺服单元型号的判别方法. 1-91.7 伺服单元的维护和检查. .2-12.1 什么是数字操作器? 2-22.2 连接数字操作器. 2-22.3 数字操作器的操作. 2-32.4 辅助功能(Fn)的操作. 2-32.5 参数(Pn)的操作. 2-42.5.1 参数的分类 2-42.5.2 参数的书写方法 2-42.5.3 参数的设定方法 2-52.6 监视显示(Un)的操作. .3-13.1 主回路的接线. 3-23.1.1 主回路端子(CN3、CN4). 3-23.1.2 主回路电线 3-33.1.3 典型的主回路接线示例 3-43.1.4 电源容量和电能损耗 3-53.1.5 输入电源、接线用断路器和保险丝 3-53.1.6 使用多台伺服单元时 3-63.1.7 接线时的一般注意事项 3-73.2 连接输入输出信号. 3-83.2.1 输入输出信号(CN1)的名称及功能 3-83.2.2 速度控制的连接示例(模拟量电压指令型). 3-103.2.3 位置控制的连接示例(脉冲序列指令型). 3-113.2.4 转矩控制的连接示例(模拟量电压指令型). 3-123.3 分配输入输出信号. 3-133.3.1 分配输入信号 3-133.3.2 分配输出信号 3-183.4 与上位装置连接. 3-22SICP_S800000_81A_0_0.book Page xiii Tuesday, April 201310:10 AM xiv 3.4.1 指令输入回路 3-223.4.2 顺控输入回路 3-243.4.3 顺控输出回路 3-253.5 编码器的连接 3-263.5.1 编码器信号(CN2)的名称和功能 3-263.5.2 编码器的连接示例 3-273.6 噪音和高次谐波对策 3-283.6.1 噪音及其对策 3-283.6.2 连接噪音滤波器时的注意事项 4-14.1 试运行前的检查和注意事项 4-24.2 伺服电机单体的试运行 4-24.3 根据上位指令进行伺服电机单体的试运行 4-34.3.1 输入信号的连接和状态确认 .4-54.3.2 速度控制(模拟量电压指令型)时的试运行 .4-74.3.3 以上位装置进行位置控制、伺服单元进行速度控制(模拟量电压指令型)时的 试运行 .4-74.3.4 位置控制(脉冲序列指令型)时的试运行 .4-84.4 将伺服电机与机械连接后的试运行 4-94.5 带制动器的伺服电机的试运行 4-104.6 无电机测试功能 4-114.6.1 电机信息 4-114.6.2 电机位置、速度响应 4-114.6.3 限制事项 4-124.6.4 执行无电机测试功能时的数字操作器显示 5-15.1 控制方式的选择 5-35.2 运行基本功能的设定 5-45.2.1 伺服ON .5-45.2.2 电机旋转方向的选择 .5-55.2.3 .5-65.2.4 保持制动器(固定用) .5-95.2.5 伺服OFF 及发生警报时的电机停止方法 5-135.2.6 电机过载检出值的设定 5-145.3 速度控制(模拟量电压指令型) 5-165.3.1 速度控制的基本设定 5-165.3.2 指令偏置的调整 5-185.3.3 软起动 5-215.3.4 速度指令滤波器 5-215.3.5 零位固定功能 5-225.3.6 编码器分频脉冲输出 5-245.3.7 编码器分频脉冲输出的设定 5-255.3.8 速度一致信号的设定 5-265.4 位置控制(脉冲序列指令型) 5-275.4.1 位置控制的基本设定 5-275.4.2 清除信号的设定 5-315.4.3 指令脉冲输入倍率切换功能 5-325.4.4 电子齿轮的设定 5-345.4.5 平滑功能 5-365.4.6 定位完成信号 5-375.4.7 定位接近信号 5-385.4.8 指令脉冲禁止功能 5-39SICP_S800000_81A_0_0.book Page xiv Tuesday, April 201310:10 AM xv 5.5 转矩控制(模拟量电压指令型). 5-405.5.1 转矩控制的基本设定 5-405.5.2 指令偏置的调整 5-425.5.3 转矩指令输入滤波器的设定 5-445.5.4 转矩控制时的速度限制 5-455.6 内部设定速度控制. 5-475.6.1 内部设定速度控制的基本设定 5-475.6.2 内部设定速度控制的运行示例 5-495.7 控制方式组合的选择. 5-505.7.1 和内部设定速度控制的切换(Pn000.1 5-505.7.2 内部设定速度控制以外的切换(Pn000.1

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